三軸力傳感器是基于應變式測力傳感器的基礎上采用電阻應變式原理，也稱應變式三維力傳感器。有彈性元件、電阻應變計和惠斯通電橋電路組成。被稱物體的重量作用在彈性元件上使其變形而產(chǎn)性應變量，粘貼在彈性元件上的電阻應變計將于物體重量成正比的應變量轉(zhuǎn)化為電阻變化,再通過惠斯通電橋電路將電阻變化轉(zhuǎn)化為電壓輸出，通過顯示儀表將測得此電壓輸出值即可完成測量計量任務。
三軸力傳感器能同時檢測三維空間的三個力信息(Fx、Fy、Fz)，通過它控制系統(tǒng)不但能檢測和控制機器人手爪取物體的握力，而且還可以檢測抓物體的重量，以及在抓取操作過程中是否有滑動、振動等。三維指力傳感器有側(cè)裝和頂裝式兩種，側(cè)裝式三維力指力傳感器一般用于二指的機器人夾持器，頂裝式三維指力傳感器一般用于機器人多指靈巧手。
三軸力傳感器進行標定時的一些要求：
傳感器+儀表的標定：首先將傳感器工裝固定好，保證傳感器的X軸豎直向下，之后在傳感器上放置標準砝碼，通過控制X軸的儀表正常標定即可，依次分別對Y軸和Z軸方向進行標定即可。
儀表基本參數(shù)設置：b3(上限值)設置為5000，a1設置為2（2位小數(shù)點）。
通訊測試：按照接線圖將線接好，通過測試軟件測試儀表的通訊是否正常。
模擬量的測試：首先將測試軟件上模擬量調(diào)試開關打開，調(diào)整C0參數(shù)使萬用表顯示電壓為5V，C1參數(shù)調(diào)整為10V，C6調(diào)整為0V，C4參數(shù)調(diào)整為5000（放置2KG傳感器時萬用表顯示7V）。
標定完成：儀表模擬量調(diào)整完成后，需要將調(diào)試軟件上模擬量調(diào)試開關關閉。
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更新時間：2022-05-23
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