六維力傳感器的標(biāo)定原理

       六維力傳感器的標(biāo)定均在假設(shè)傳感器系統(tǒng)為線(xiàn)性系統(tǒng)的情況下進(jìn)行，即傳感器靜態(tài)數(shù)學(xué)模型滿(mǎn)足 F=CV

       其中，V是六維力傳感器輸出的6路原始信息(列信息，單位是V)，F(xiàn)是經(jīng)過(guò)計(jì)算的6路力信息(列信息，力的單位是KN，力矩的單位是KNm)[6-7]。

       產(chǎn)品概述：

       小尺寸的六自由度傳感器之一，采用緊湊及低型面設(shè)計(jì)。傳感器有中通孔，可安裝連桿和線(xiàn)纜。強(qiáng)度特別高，采用高強(qiáng)度不銹鋼線(xiàn)切割加工，單軸過(guò)載為額度量程的5.7到25.3倍。高信噪比，硅應(yīng)變片信號(hào)強(qiáng)于傳統(tǒng)應(yīng)變片75倍，信號(hào)放大后，可到達(dá)接近零的噪聲失真。 

       六維力傳感器應(yīng)用領(lǐng)域：

       本產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于遙控機(jī)器人，機(jī)器人手術(shù)，機(jī)械手臂研究，手指力研究，精密裝配，自動(dòng)磨削、輪廓跟蹤、雙手協(xié)調(diào)、零力示教等作業(yè)中，在航空、航天及機(jī)械加工，汽車(chē)等行業(yè)中有廣泛的應(yīng)用 

       六維力傳感器特點(diǎn)：

       1.傳感器彈性體采用結(jié)構(gòu)，靈敏度高、剛性好、維間耦合小、有機(jī)械過(guò)載保護(hù)功能。

       2.綜合解耦橋路信號(hào)綜合為三維空間的六個(gè)分量，可直接用于力控制。

       3.采用標(biāo)準(zhǔn)串口和并口輸入輸出。

       4.產(chǎn)品既可與控制計(jì)算機(jī)組成兩級(jí)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，也可聯(lián)接終端，構(gòu)成獨(dú)立的測(cè)試裝置。

       傳感器靜態(tài)標(biāo)定的實(shí)質(zhì)就是利用施加在六維力傳感器上的廣義力矢量組F和通過(guò)數(shù)據(jù)采集上采樣得到的傳感器6個(gè)輸出信號(hào)矢量組V求出標(biāo)定矩陣C，傳感器的輸出信號(hào)是一個(gè)6路電壓信號(hào)組成的矢量。如果不考慮傳感器的非線(xiàn)性因素的影響，只要給傳感器施加6個(gè)線(xiàn)性無(wú)關(guān)的力矢量，并測(cè)得對(duì)應(yīng)6個(gè)力矢量的傳感器的輸出電壓信號(hào)矢量V，就可以得到一個(gè)惟一解C。